在自动驾驶汽车国际标准出台之前，为促进无人驾驶汽车的安全开发与应用，并使其早日走向市场，9月12日，日本国土交通省正式对外发布了《无人驾驶汽车安全技术指南》，明确规定了L3、L4级无人驾驶汽车所一定要满足的一系列安全性能条件。日本国土交通省希望借此促进汽车厂商对无人驾驶汽车的进一步开发，并主导国际话语权，继续探讨无人驾驶相关的国际标准的制订。
这份指南针对的是搭载L3、L4级无人驾驶系统的乘用车、卡车及巴士。目标是打造一个无人驾驶系统引发的人身事故为零的社会。为此，日本国土交通省列出了自动驾驶汽车所应满足的一系列安全性能条件，大致上可以分为十项。
汽车生产商及使用无人驾驶汽车的移动服务系统供应商，应根据无人驾驶汽车的性能及使用方式确定设计运行范围（ODD），对于无人驾驶汽车引发的人身事故做到合理预见并预防其发生。ODD包括道路条件（高速公路、普通道路、车道数目等）、地理条件（城市、山区等）、环境条件（天气状况、夜间等）、其他条件（限速、特定道路运行、安全人员乘车与否等）。
遵守交通法规；确保在ODD范围内启动无人驾驶系统；确保司机能控制无人驾驶系统的启动；确保控制管理系统及传感器有冗余，从而保障系统安全。
如果超出ODD范围或者无人驾驶汽车出现故障，导致无人驾驶很难继续下去，L3级无人驾驶系统应向司机发出警告要求介入，而L4级无人驾驶系统应能自动将车辆停到安全的地方。
无人驾驶汽车应能满足已有的自动驾驶相关的道路运送车辆的安保标准，并满足国际标准化组织（ISO）等机构制定的相关国际标准。
L3级自动驾驶汽车的人机界面应能对司机进行监控，确保司机可以每时每刻接管操作，必要时发出警报（例如司机打盹时）。当系统确定没办法接着来进行无人驾驶，L4级无人驾驶汽车的人机界面应能让司机或乘客事先知道车辆会自动停止前进。
具备可以记录无人驾驶系统启动情况、司机状况等数据的装置。今后政府方面还将探讨数据记录装置的具体细节（记录事项、记录时间、保留时间、数据使用目的及个人信息处理等）还有是不是要求强制安装。
汽车生产商及使用无人驾驶汽车的移动服务系统供应商，应根据网络安全相关的联合国世界车辆法规协调论坛（WP29）的最新规定，在进行车辆的设计和开发时考虑网络安全，包括怎么样应对黑客攻击等。
用于无人驾驶移动服务（L4）的无人驾驶汽车，应设置摄像头和声音通信设施，使得运行管理中心可以监控到车内状况；应在乘客可轻易触碰到的地方设置紧急停止按钮；紧急状况下停止或遇到事故时，应能自动通报运行管理中心；车辆紧急停止时和运行管理中心的联络，以及紧急状况下的应对情况，应能通过人机界面方便地传递给乘客。
为了确保能合理预见并预防无人驾驶系统引发的人身事故，汽车生产商及使用无人驾驶汽车的移动服务系统供应商，应适当进行排练、测试、道路试验等，事先确保安全。
为了确保无人驾驶汽车使用的过程中的安全，汽车生产商、使用无人驾驶汽车的移动服务系统供应商，以及无人驾驶汽车实际使用者，应对车辆软件做必要的升级，从而确保网络安全。
汽车生产商、经销商以及移动服务系统供应商，应采取一定的措施，让无人驾驶使用者了解一系列信息，包括：系统使用方法、ODD范围、系统异常时车辆的反应、适当进行软件升级等。
